安装与部署
文档将指引你在自己的设备中安装Ubuntu+ROS2运行环境、安装部署RobotChain。
Ubuntu系统镜像下载
根据你的系统及硬件平台下载相应的Ubuntu 20.04系统镜像。
| 系统版本 | 镜像下载链接 | 安装方式 |
|---|---|---|
| RDK X3系列 | ubuntu-preinstalled-desktop-arm64.img | 板端 |
| Window X86 | ubuntu-20.04.6-desktop-amd64.iso | 虚拟机 |
| Mac x86_64 | ubuntu-20.04.6-desktop-amd64.iso | 虚拟机 |
| Mac ARM64 | ubuntu-20.04.5-live-server-arm64.iso | 虚拟机 |
RDK-X3系列安装Ubuntu
RDK X3、RDK X3 Module是地平线出品的AI开发板，可参照官方文档进行Ubuntu 20.04系统的安装。
虚拟机安装Ubuntu
在Window X86、Mac x86_64、Mac ARM64平台中推荐使用
VMware虚拟机，安装方式大同小异，请参考下面的步骤进行操作。
1、在VMware中通过右键新建虚拟机。
2、选择自定义配置，继续下一步。
3、保持默认，继续下一步。
4、选择稍后安装系统，继续下一步。
5、操作系统选择Linux，版本选择Ubuntu 64位，继续下一步。
6、设置虚拟机名称和虚拟机配置文件存储路径(建议磁盘空间大于20G)，继续下一步。
7、根据自己电脑配置合理分配虚拟机的处理器配置，继续下一步。
8、根据自己电脑配置合理分配虚拟机的内存大小，继续下一步。
9、保持默认，继续下一步。
10、设置虚拟机磁盘大小，建议20G以上，选择将磁盘拆分成多个文件，继续下一步。
11、保存默认，继续下一步并完成虚拟机配置。
12、点击刚刚创建的虚拟机，在右侧面板点击编辑虚拟机设置。
13、在弹出的配置界面中选择CD/DVD选项，然后选择刚刚下载的系统镜像文件。
14、继续切换到显示器选项，将分辨率改为一个大一点的，避免安装时候虚拟机显示不全，点击下方的确定按钮。
15、开启虚拟机
16、开始安装Ubuntu，参照下面的步骤截图进行配置即可。
17、等待安装完成，重启系统。
18、打开命令行工具更新系统并开启
root用户权限。
# 更新系统
sudo apt -y update
sudo apt -y full-upgrade
# 安装vim编辑器和一些工具
sudo apt -y install vim curl
# 配置软件源加速软件下载和安装
# 先备份默认的软件源配置文件
sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.bak
# 删除默认的软件源配置文件
sudo rm -rf /etc/apt/sources.list
# 重新创建新的软件源配置文件
sudo vim /etc/apt/sources.list
# 在打开的文件编辑器中先输入`i`进入编辑模式。
# 将下面的配置复制到文件中，然后按键盘的`ESC`键并输入`:wq`回车保存
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-updates main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-updates main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-backports main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-backports main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-security main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-security main restricted universe multiverse
# 更新系统
sudo apt -y update
# 如果如下以下错误，可以忽略，不影响后续的使用。
E: Failed to fetch http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/dists/focal/main/binary-i386/Packages 404 Not Found [IP: 101.6.15.130 80]
E: Failed to fetch http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/dists/focal-security/main/binary-amd64/Packages 404 Not Found [IP: 101.6.15.130 80]
E: Failed to fetch http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/dists/focal-updates/main/binary-i386/Packages 404 Not Found [IP: 101.6.15.130 80]
E: Failed to fetch http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/dists/focal-backports/main/binary-amd64/Packages 404 Not Found [IP: 101.6.15.130 80]
E: Some index files failed to download. They have been ignored, or old ones used instead.
# 安装openssh-server开启ssh登录
sudo apt -y install openssh-server
# 修改`root`密码
sudo passwd root
# 显示信息如下，先输入当前用户的密码验证后再输入新的`root`密码，如下信息：
[sudo] password for robot:
New password:
Retype new password:
passwd: password updated successfully
robot@robot:~/Desktop$
# 修改配置允许root通过ssh登录，打开文件编辑器先输入`i`进入编辑模式。
sudo vim /etc/ssh/sshd_config
# 找到#PermitRootLogin prohibit-password配置行
# 将前面的#号删除，将prohibit-password改为yes，如下所示：
#LoginGraceTime 2m
PermitRootLogin yes
#StrictModes yes
#MaxAuthTries 6
#MaxSessions 10
# 继续查找#ClientAliveInterval 0配置行
# 将前面的#号删除，将0改为60，如下所示，最后按键盘的`ESC`键并输入`:wq`回车保存
#PermitUserEnvironment no
#Compression delayed
ClientAliveInterval 60
#ClientAliveCountMax 3
#UseDNS no
# 重启ssh服务使配置生效
sudo systemctl restart sshd
# 安装net-tools用于虚拟机IP获取
sudo apt -y install net-tools
# 输入ifconfig获取虚拟机IP
ifconfig
# 如下信息，其中192.168.254.135为虚拟机的局域网IP，记住这个IP
ens33: flags=4163<UP,BROADCAST,RUNNING,MULTICAST> mtu 1500
inet 192.168.254.135 netmask 255.255.255.0 broadcast 192.168.254.255
inet6 fe80::c9ca:95f7:5526:2a60 prefixlen 64 scopeid 0x20<link>
ether 00:0c:29:bb:35:a7 txqueuelen 1000 (Ethernet)
RX packets 665378 bytes 997306068 (997.3 MB)
RX errors 0 dropped 0 overruns 0 frame 0
TX packets 56039 bytes 3673630 (3.6 MB)
TX errors 0 dropped 0 overruns 0 carrier 0 collisions 0
lo: flags=73<UP,LOOPBACK,RUNNING> mtu 65536
inet 127.0.0.1 netmask 255.0.0.0
inet6 ::1 prefixlen 128 scopeid 0x10<host>
loop txqueuelen 1000 (Local Loopback)
RX packets 384 bytes 36312 (36.3 KB)
RX errors 0 dropped 0 overruns 0 frame 0
TX packets 384 bytes 36312 (36.3 KB)
TX errors 0 dropped 0 overruns 0 carrier 0 collisions 0
19、关闭虚拟机，让虚拟机处于后台运行。
20、打开电脑自带的命令行终端，使用
ssh登录虚拟机系统进行后续的操作。
# 其中的IP地址就是刚才获取的那个IP，输入root的密码进行ssh登录
ssh root@192.168.254.135
# 登录成功后会看到如下信息：
Welcome to Ubuntu 20.04.6 LTS (GNU/Linux 5.15.0-82-generic x86_64)
* Documentation: https://help.ubuntu.com
* Management: https://landscape.canonical.com
* Support: https://ubuntu.com/advantage
Expanded Security Maintenance for Applications is not enabled.
0 updates can be applied immediately.
Enable ESM Apps to receive additional future security updates.
See https://ubuntu.com/esm or run: sudo pro status
Your Hardware Enablement Stack (HWE) is supported until April 2025.
The programs included with the Ubuntu system are free software;
the exact distribution terms for each program are described in the
individual files in /usr/share/doc/*/copyright.
Ubuntu comes with ABSOLUTELY NO WARRANTY, to the extent permitted by
applicable law.
root@robot:~#
root@robot:~#
root@robot:~#
root@robot:~#
安装部署RobotChain
在Ubuntu 20.04系统中执行下面的脚本即可自动化安装部署RobotChain。
➡️ RDK X3、RDK X3 Module板端
# 自动化安装部署RobotChain
sudo curl -s https://cdn.geekros.com/robotchain/install.sh|bash
➡️ Window X86、Mac x86_64、Mac ARM64虚拟机
# 自动化安装TROS(ROS2)
sudo curl -s https://cdn.geekros.com/robotchain/init.sh|bash
# 自动化安装部署RobotChain
sudo curl -s https://cdn.geekros.com/robotchain/install.sh|bash
升级或卸载RobotChain
可以通过下面的命令升级或者卸载RobotChain。
# 升级
sudo apt update -y && sudo apt install -y robotchain
# 卸载
sudo apt remove -y robotchain